Rigidbody3D组件增加是否处于睡眠状态属性isSleeping,怎么用？

3d场景里，我的rigidbody给了一个applyImpulse后，rigidbody.isSleeping一直是false，我想知道什么时候true，或者有什么办法来判断我的rigidbody已经相对静止了？

如果只有一个，就会true,有多个，有碰撞就不会true。长时间不被碰撞就会sleep

Aar0n 可以主动让刚体睡眠么？