不明白rigidBody的category和mask具体应该怎么使用。

我想知道具体怎么设置category和mask才能让角色A、角色B和物体D都能站立在地板C上，而A和B不用发生碰撞；物体D能与角色B发生碰撞，却不用和角色A发生碰撞。有具体的公式吗？现在我只能随便设来蒙。

求大佬帮忙！！！

http://ldc2.layabox.com/doc/?language=zh&nav=zh-ts-4-16-4