[LayaAirIDE 2.0]3D物理空中力与速度位移的问题

在Rigidbody3D中我们可以取到已知linearVelocity和angularVelocity。
一般情况移动的距离=速度x时间。但是Laya3D好像不是这么算的。是还有些什么计算因子吗？
第一个问题：现在我已知某3D刚体的angularVelocity.y=1和帧deltaTime=16，如何计算出某刚体rotationEuler.y的转动角度？
一般情况下：force = mass *  acceleraction;
acceletation = velocity / time;
force = mass * ( velocity / time);
velocity = force / mass * time;
第二个问题：已知某3D刚体的applyForce(new Vector3(0, 0, 20)), mass=1,deltaTime=16。前一帧的速率是0（linearVelocity=newVector3(0, 0, 0)）。如何计算出某刚体的下一帧线性速率？
上面都假设刚体的linearDampping = angularDampping = friction = 0。
物理数学还给老师了，谢谢下哈！